La roue de 65 mm du train roulant : jante en plastique jaune à cinq branches, pneu en caoutchouc noir à bande de roulement crantée, les deux montés l’un sur l’autre. Elle s’emmanche à force sur l’axe de sortie du moteur réducteur à boîtier jaune — le moteur « TT » qui équipe la plupart des voitures 2WD et 4WD — sans accouplement, sans moyeu rapporté et sans vis. C’est la roue de rechange à garder sous la main quand un pneu est lisse, ou quand un robot passe de deux à quatre roues motrices.
Une roue n’est pas une pièce passive : c’est par elle que le couple du moteur arrive au sol, et c’est son diamètre qui fixe la distance parcourue à chaque tour. Elle ne se programme pas et ne se câble pas. Elle se choisit sur trois cotes — diamètre extérieur, largeur du pneu, et profil de l’axe qui l’entraîne — et se monte à la main, sans outil.
Caractéristiques techniques
| Type | Roue d’entraînement pour robot roulant : jante plastique et pneu caoutchouc, livrés montés l’un sur l’autre |
|---|---|
| Diamètre extérieur | 65 mm, pneu compris — le diamètre standard de cette famille de roues pour moteur à boîtier jaune |
| Largeur du pneu | environ 26 mm |
| Jante | Plastique jaune à cinq branches, moyeu central en relief |
| Pneu | Caoutchouc noir, bande de roulement crantée : des crampons en blocs réguliers qui mordent le sol au démarrage |
| Alésage | Profil à double méplat, qui reprend la forme de l’axe de sortie du moteur réducteur. C’est ce profil qui entraîne la roue, pas le frottement |
| Fixation | Emmanchement à force sur l’axe — aucune vis, aucun accouplement, aucun moyeu d’adaptation |
| Sens de montage | Aucun : la roue est identique à gauche et à droite, à l’avant comme à l’arrière |
| Développé | environ 20 cm par tour de roue, soit à peu près cinq tours par mètre parcouru |
| Pièce d’usure | Le pneu : une fois lisse au milieu, c’est la roue qu’on remplace |
| Entretien | Aucun — un chiffon humide sur le pneu suffit à enlever la poussière |
Pourquoi le méplat fait tout le travail
La roue ne tient pas par frottement : elle tient parce que son alésage reprend la forme de l’axe. L’axe de sortie du moteur à boîtier jaune est un cylindre coupé de deux plats, et l’alésage de la roue est taillé au même profil. Une fois la roue poussée à fond, ces deux plats prennent l’effort de rotation, et la roue transmet le couple du réducteur sans glisser.
C’est aussi pourquoi cette roue ne se visse pas et ne se colle pas. Un dispositif de blocage rapporté n’ajouterait rien à la prise : une vis traversant la jante percerait le pneu et déséquilibrerait la roue sans la rendre plus solide. Si la roue tourne dans le vide, la cause est ailleurs — roue pas assez enfoncée sur l’axe, ou alésage ovalisé par un choc.
Sur quel moteur elle se monte
Cette roue appartient à la famille du moteur réducteur à boîtier jaune, le moteur « TT » des châssis d’initiation. Son axe de sortie dépasse d’une dizaine de millimètres sur un seul côté du boîtier, et porte les deux méplats que l’alésage attend. C’est ce moteur qui fait avancer la plupart des robots suiveurs de ligne, éviteurs d’obstacles et maquettes roulantes.
Le catalogue le propose en deux présentations : le moteur réducteur livré avec sa roue, pour remplacer un entraînement complet, et le moteur seul, lorsque le moteur est à changer et que la roue est déjà en place. Sur un châssis, le moteur se fixe par un support de moteur TT, une équerre qui reprend la forme du boîtier et rapporte les trous de fixation sur la platine.
Compatibilité
Avec l’axe du moteur à boîtier jaune
C’est le seul axe prévu, et il n’y a rien à serrer : la roue se pousse à fond et reste en place. Un axe plus fin tourne dans l’alésage sans être entraîné — c’est le cas des petits moteurs à axe de 3 mm. Un axe plus gros n’y entre pas. Dans les deux cas, il faut un moyeu d’adaptation, que cette référence ne fournit pas.
Avec les châssis à deux et à quatre roues motrices
C’est la roue de ces châssis : les quatre roues sont identiques, sans distinction de côté, et se remplacent une par une sans toucher aux autres. Une roue de rechange permet aussi de passer un robot de deux à quatre roues motrices sans racheter de moyeu ni d’adaptateur, puisque la fixation est la même des deux côtés.
Avec les châssis percés ou imprimés en 3D
La roue ne demande aucune fixation sur le châssis : c’est le moteur qui se visse, la roue n’a qu’à dépasser. La cote à vérifier avant de percer ou d’imprimer est donc l’entraxe du support de moteur, et la place laissée à une roue de 26 mm de large. Sur un châssis étroit, contrôler que le pneu ne frotte pas la platine sur un tour complet.
Monter et démonter la roue
- Repérer les deux méplats sur la longueur d’axe qui dépasse du boîtier du réducteur. La roue ne se monte que dans cette position.
- Présenter la roue bien d’aplomb, alésage aligné sur les deux plats, et la pousser à la main jusqu’à la butée.
- Ne jamais frapper sur la roue pour l’enfoncer : un choc se transmet directement aux engrenages plastiques du réducteur, qui cassent avant la roue.
- Faire tourner la roue à la main sur un tour complet : elle doit rester droite, tourner sans point dur et ne pas frotter le châssis.
- Pour la retirer, tirer droit en prenant appui sur le moyeu. Si elle résiste, faire levier doucement entre la jante et le boîtier, sans tordre l’axe : un axe plié ne tourne plus rond.
Points d’attention
- Une roue enfoncée de travers tourne en faux rond. Présentée de biais, elle ovalise son alésage et ne tient plus qu’avec du jeu. Le défaut ne se répare pas : la roue est à remplacer, sinon elle finira par tourner dans le vide en pleine accélération.
- Un pneu lisse fait patiner le robot au démarrage. Le caoutchouc est la pièce d’usure du train roulant : quand les crampons du milieu s’effacent, la roue patine sur un sol lisse, le robot tire d’un côté et toute mesure de distance devient fausse.
- Aucune vis n’est prévue pour bloquer la roue. La jante et le pneu ne comportent pas de perçage de fixation : l’emmanchement sur les méplats de l’axe suffit, et un perçage rapporté déséquilibrerait la roue.
- Ne pas exposer le pneu aux solvants. Un chiffon humide suffit pour la poussière ; l’essence, l’alcool et les dégraissants durcissent le caoutchouc et lui font perdre son adhérence.
- Deux roues qui ne touchent pas le sol à la même hauteur font tirer le robot d’un côté. Avant d’accuser les moteurs, contrôler que les deux supports sont à la même hauteur sur le châssis et que les deux pneus sont également usés.
- Une roue qui a reçu un choc est à vérifier, pas à roder. Un choc sur la jante déforme le bord du pneu et voile la roue : montée, elle frotte et fait vibrer tout le châssis. La mettre de côté plutôt que de la garder comme roue de secours.
Ce que contient la commande
Une roue seule, telle que photographiée : la jante jaune et son pneu caoutchouc, déjà montés l’un sur l’autre. Ni moteur, ni support de moteur, ni axe, ni vis, ni moyeu d’adaptation ne sont fournis. Prévoir une roue par roue motrice du robot — deux pour une base à deux roues motrices, quatre pour un châssis quatre roues motrices.
Combien de roues, et où
Deux roues, deux moteurs et une roue libre forment la base roulante la plus simple : le robot tient sur trois points et tourne sur place en faisant tourner ses deux moteurs en sens opposés. C’est le montage des voitures robotiques à deux roues, où la troisième roue est une roue libre pivotante qui suit le mouvement sans le contrarier. À quatre roues motrices, cette roue libre disparaît et laisse la place à deux moteurs et deux roues de plus, comme sur la voiture robotique à quatre roues : la motricité augmente, mais la consommation et le nombre de pièces d’usure aussi.
Questions fréquentes
Le moteur est-il fourni avec la roue ?
Non : cette référence est la roue seule, jante et pneu montés. Pour un entraînement complet, le catalogue propose le moteur réducteur à boîtier jaune vendu avec sa roue ; pour ne remplacer que le moteur, la version sans roue suffit. Les deux sont liées plus haut, dans la section qui décrit les moteurs compatibles.
La roue va-t-elle sur un autre moteur que le moteur à boîtier jaune ?
Seulement si l’axe porte le même profil à deux méplats, à la même cote. Un axe rond, un axe de 3 mm ou un axe plus gros ne convient pas : la roue n’est alors ni entraînée ni emmanchable, et il faut un moyeu d’adaptation — cette référence n’en fournit pas. Le diamètre de la roue, lui, ne dépend pas du moteur : 65 mm convient à tout entraînement dont l’axe accepte ce profil.
Pourquoi ma roue tourne-t-elle dans le vide ?
Trois causes, par ordre de fréquence. La roue n’est pas poussée jusqu’à la butée et n’a donc qu’une prise partielle sur l’axe : la repousser à fond règle le problème. L’alésage a été présenté de travers : la roue s’est montée de biais et s’est ovalisée, elle est à remplacer. Enfin, le moteur lui-même est mou et ne développe pas assez de couple pour l’effort demandé, ce qui se corrige en réduisant la charge ou la pente, pas en changeant la roue.
Faut-il une vis ou de la colle pour la faire tenir ?
Non. L’emmanchement sur un axe à méplats suffit à transmettre le couple sans glissement, et c’est ainsi que la roue est conçue. Une vis traversante percerait le pneu, une goutte de colle n’ajouterait aucune prise et rendrait la roue impossible à démonter.
Combien de tours pour parcourir un mètre ?
Le pneu mesure 65 mm de diamètre, donc environ 20 cm de circonférence : un tour fait avancer le robot d’une vingtaine de centimètres, et il faut à peu près cinq tours pour un mètre. C’est la conversion qui sert à régler une distance : distance parcourue égale nombre de tours multiplié par 0,20 mètre.
À combiner avec
Une roue ne sert à rien seule : ce sont les pièces qui la font tourner et qui la portent qui comptent. Pour la faire tourner, il faut un étage de puissance — un module L298N commande deux moteurs à courant continu, inverse leur sens et dose leur vitesse — et une énergie dédiée aux moteurs, distincte de celle de la carte, comme le support de piles 4xAA 6 V. Pour partir d’un ensemble cohérent, châssis, moteurs et roues compris, il existe un kit de robot à quatre roues motrices. L’ensemble de ces pièces se retrouve dans la catégorie robotique du catalogue.
